Через Idea это все работает потому что она при запуске заботливо прописывает в classpath путь до нужных библиотек. Все эти библиотеки у вас, очевидно, скачиваются автоматически и присутствуют в локальном кеше (папка ~/.m2).
Нужно либо собрать "fat jar" он же jar-with-dependecies,
либо таскать с собой все нужные либы и прописывать их в classpath при запуске.