Короче удалил все, переустановил OS X, установил node.js
Попробовал установить gulp без sudo:
npm install --global gulp
выдал все туже ошибку "npm ERR! Error: EACCES, mkdir" и т.д.
Установил с sudo:
sudo npm install --global gulp
И все заработало, модули теперь устанавливаются не требуя sudo, ошибок больше нет.