SMK DN

Добрый день.
Для блока, в котором содержится меню сss стиль position:fixed
Чтобы сменить цвет, отслеживайте при помощи jquery смещение страницы. Изменилось на заданную величину - меняйте background у блока с меню.
Как-то так.
А вообще-то, откройте исходный код сайта и посмотрите, как сделано именно у них.

jsfiddle.net/adamb/F4BmP
codepen.io/senff/pen/ayGvD

$(window).scroll(function () {

        var ControlDivTop = $('#cs_controlDivFix');

        $(window).scroll(function () {
            if ($(this).scrollTop() > 50) {
               ControlDivTop.stop().animate({ 'top': ($(this).scrollTop() - 62) + "px" }, 600);
            } else {
              ControlDivTop.stop().animate({ 'top': ($(this).scrollTop()) + "px" },600);
            }
        });
    });