В первый раз кабель все равно понадобится:
Запускаете ADB (лежит где-то внутри SDK). Пишите через него команду
adb tcpip 5555
Этим вы заставите телефон слушать порт 5555 в ожидании подключения дебаггером.
Отцепляете кабель.
adb connect <IP устройства>:5555 - цепляете отладчик.
Работает до перезагрузки телефона. Опасно тем, что никакие доступы и права не проверяются.
Оригинал на EN::SO 