Я нашел решение, загрузочный экран (splash screen) действительно отображается, но для его замены нужно сначала установить компонент.
sudo apt -y install rpd-plym-splash
А потом заменить splash.png в пути "/usr/share/plymouth/themes/pix/".
До ввода этой команды путь не существовал в системе.