viber при плохом интернете отлично работает в качестве отправки голосовых сообщений(типа рация), но не всегда безопасно, т.к. сообщения на отобранном телефоне без доп защиты просто прослушать.
Шифруют голосовые сообщения surespot encrypted messenger(2fours) и telegram.

whispersystems.org специально для voip звонков и текcта делался.
Для voip звонков можно использовать типа CSipSimple - Secure call with TLS transport for SIP and SRTP or ZRTP for media.

Оптимальный вариант с зашифрованными голосовыми сообщениями, как дополнительное удобство - одновременно несколько человек получают:
Wickr способном защитить от перехвата и дешифрования текстовые и графические,аудио,видео сообщения (исключая голосовых переговоров).

Возможно появятся голосовые сообщения у текстовых с шифрованием:
TextSecure, Surespot, Safety Jabber - только сообщения шифрует, BitTorrent Chat, Tor разрабатывает свой защищённый мессенджер.

Есть ещё режим в Off-The-Record (OTR) для "безопасного" обмена сообщениями например в im+

Напрямую шифрвание gsm звонка используя android не встречал