1) В iframe добавить listener на событие popstate -
onpopstate(если работаете с history api) или на событие load -
onload(если смена url происходит стандартным способом).
2) Из iframe шлете сообщение во внешний мир через
postMessage с нужной информацией.
3) На основной странице слушаете
onmessage.