В своё время была такая же потребность. Да, как уже выше сказали, можно через утилиту convert из imagemagick, но у меня несколько лет назад не получалось настроить dpi - банально игнорировался параметр.
Я тогда использовал ghostscript. Команду сейчас не помню, но судя по гуглу -
как-то так.
