Ну вот прям на спичках:
/* index.php */
$controllerClass = ucfirst($_GET['controller']);
$method = $_GET['method'];
require_once("controllers/$controllerClass.php");
$controller = new $controllerClass();
$controller->$method();
(никаких проверок ошибок и защит, конечно).
Обрабатывает url вида /index.php?controller=user&action=edit
Создает объект класса User (из controllers/User.php) и вызывает метод edit()
