Привет! Если я все правильно понял, то:
public GameObject camera;
rb.AddForce(camera.transform.forward * joystick.Vertical * speed, 0f, camera.transform.right * joystick.Horizontal * speed);
Кстати, похоже что ты перепутал оси джойстика у себя в коде, советую их поменять (ты в "x" передаешь ось "Horizontal", что неверно с точки зрения вектора), иначе потом могут возникнуть недопонимания всей этой системы.