$arr = compact('var1', 'var2', 'var3' ....);
$res = array_sum($arr);

Решение в лоб. Тебе известен id таски ($row['id'])
Теперь тебе нужно получить id работников из промежуточной таблицы, например
$sql = "SELECT worker_id FROM worker_tasks WHERE task_id=$row['id']"
Ну и собственно имея id не составит труда достать всех работников
$sql = "SELECT * FROM worker WHERE id IN [....]
Но это не лучшее решение. Проще сделать одним запросом

$sql = "SELECT `workers`.* FROM workers JOIN worker_tasks ON `workers`.id = worker_id
WHERE task_id = $row['id']";