Для подключения к обычному PC и общению в терминалах (через виртуальный COM-порт) достаточно двух плат 3.2 (по одной на приемопередатчик). Через эту плату вы обновите прошивку и отконфигурируете устройство. Для взаимодействия с контроллером достаточно двух ног (TX/RX) но можно использовать и остальные (прерывания, PWM мощности приема и прочее - значение ног описано в даташитах). Не забудьте, что данные устройства питаются и работают с логикой на 3V3. По этому для ардуино нужны либо переходники, либо версии на 3.3 вольта. Шилды занимаются только тем, что согласуют напряжения. Так как платы общаются по UART, у обычных ардуин он будет занят. Для отладки рекомендую использовать версии на Atmega32U4 - с аппаратным USB. Например такую:
DFRobot Leonardo. У нее при общении с компьютером аппаратный UART не задействован и нет никаких посредников в виде FT232RL
Тут довольно подробно все описано о взаимодействии контроллера и xbee. Только не забудьте, если будете использовать ардуину с аппаратным USB, Serial нужно поменять на Serial1, так как просто Serial - это виртуальный USB ком порта. А если будете использовать без аппаратного USB - xbee нужно вынимать при залитии, иначе возможны проблемы (получится параллельное соединение к FT232RL и Atmega и Xbee)