Нет лучшего.
Пишите так, чтобы можно было безболезненно сменить сервер приложений, если понадобится.
Для начала поймите, нужен ли вам полноценный сервер приложений (зачем ?) или достаточно контейнера сервлетов (скорее всего достаточно).
Я бы писал под томкат. Или вообще взял бы spring-boot со встроенным контейнером, jetty/tomcat.