Собственно, ошибка была не в самом боте как я думал, а тут:
async with ctx.typing():
filename = await YTDLSource.from_url(url, loop=bot.loop)
voice_channel.play(discord.FFmpegPCMAudio(executable='ffmpeg.exe', source=filename))
^^^^^^^^^
А конкретно, я не добавил ffmpeg в PATH, есть 2 решения: 1- указать путь в PATH, 2- в коде указывать полный путь к ffmpeg.exe
(python-ffmpeg это просто библиотека которая позволяет работать с ffmpeg не выходя из интерпретатора а не полностью заменяет ffmpeg, для работы библиотеки в любом случае нужно скачать ffmpeg на пк)
