async_read не перекрывает async_write потому, что под капотом происходит не совсем то, что вы видите в исходных кодах. Блоки кода вроде boost::asio::async_read и boost::asio::async_write (я их далее буду называть задачами) во время компиляции разбиваются на более мелкие инструкции. В фоне система может приостанавливать исполнение одной задачи, запоминая все её данные, переключаться на другую задачу и какое-то время исполнять её, потом приостанавливать её исполнение и переключаться на третью задачу, потом снова на первую и так далее по кругу. За счёт этого можно в рамках одного потока выполнять сразу несколько задач. Сама эта система конфигурируется таким образом, чтобы переключаться по очереди этих задач один раз, например, в микросекунду. И таким образом она кусками их выполняет, а у вас складывается впечатление, что они работают параллельно, потому что переключения по очереди происходят очень быстро и зависят не от объёма кода, который нужно выполнить, а от фиксированного времени, которое система готова потратить на работу с одной задачей.
Обычно асинхронность именно так и организуется. Если же исполнение синхронное, то система просто работает над одной задачей и никуда не переключается, пока её не завершит.
Не уверен, что правильно понял ваш второй вопрос. Когда операции выполняются, они естественно потребляют ресурсы. А если их нет в очереди исполнения, то никаких ресурсов не потребляется. Система просто вхолостую раз в микросекунду проверяет очередь задач.
Read время от времени запускается, так что да, определённые ресурсы потребляются, потому что всегда проверяется, если что-нибудь, что нужно прочитать, но там проверяется буффер на предмет данных, а не сам сокет. Так что, ресурсы потребляются, но не настолько сильно, как при чтении существующих данных.
(Раз в микросекунду — это не точное значение, и я его привёл только для примера, чтобы было понятно, что переключение по очереди задач происходит очень часто.)
