В keepalived есть встроенный механизм кворума. Пример конфигурации можно посмотреть здесь: https://github.com/acassen/keepalived/blob/master/...

Необходимо иметь в виду, что механизм кворума не имеет никакого смысла, если в наличие имеется только 2 ноды. Их должно быть 3 или более.