Пока что придумал только такое решение.
Описал интерпретацию правила через комментарии, чтобы много места здесь не занимало.

SECTION = or_(
    rule(SECTION_NAME, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE),
    rule(SECTION_NAME, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE),
    rule(SECTION_NAME, FEATURE, FEATURE, FEATURE, FEATURE),
    rule(SECTION_NAME, FEATURE, FEATURE, FEATURE),
    rule(SECTION_NAME, FEATURE, FEATURE),
    rule(SECTION_NAME, FEATURE)
)

# На SECTION используется interpretation(Node)
# SECTION_NAME - interpretation(Node.name)
# FEATURE -  interpretation(Node.successors).repeatable()

В моём случае это более-менее работающее решение, поскольку у меня в одной секции почти не встречается больше шести свойств. Однако оно, конечно, не подойдёт для более неопределённых случаев.

P. S. Ближе к концу написания этого комментария вспомнил, что в cookbook'е yargy-парсера встречал упоминание генераторов правил вывода. Постараюсь разобраться с этими генераторами, и в редакции этого ответа приведу вариант с генератором.

UPD (25 апр.)

Написал функцию, с помощью которой правила, подобные указанному выше, описываются в несколько строк.

'''
Генерирует интерпретированную правую часть правил конечной рекурсии следующего вида.
left -> right + sep + left | right

right – повторяющееся в правой части правило.
right_interpretation – интерпретация для right.
sep – правило-разделитель последовательности из правил вида right.
max_recursion_depth – глубина рекурсии.
'''
def get_recursive_interpreted_right_part(right, right_interpretation=None, sep=None, max_recursion_depth=10):
    if right_interpretation is not None:
        right = rule(right.interpretation(right_interpretation).repeatable())
    
    list_of_right_rules = []
    for cur_len in reversed(range(1, max_recursion_depth+1)):
        if sep is None:
            right_rule_args = [right] * cur_len
        else:
            right_rule_args = [right, sep] * (cur_len - 1)
            right_rule_args.append(right)
        list_of_right_rules.append(rule(*right_rule_args))
    
    return or_(*list_of_right_rules)

К примеру, вместо того, чтобы писать это:

FEATURE_BLOCK = or_(
    rule(
         FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable()
    ),
    rule(
         FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable(), EOL, FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable()
    ),
    rule(
         FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable(), EOL, FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable(), EOL, FEATURE.interpretation(Node.successors).repeatable()
    )
)

Можно написать это:

FEATURE_BLOCK = get_recursive_interpreted_right_part(FEATURE, Node.successors, EOL, 3)

Это гораздо более удобный вариант, хотя всё ещё рассчитанный на известное максимальное количество повторений правой части. Для моей задачи этого более-менее достаточно.

Но я по-прежнему надеюсь, что просто пропустил какую-либо из возможностей yargy-парсера, с помощью которой можно провернуть такое из коробки. Буду рад увидеть такой вариант в ответах.
Также буду рад, если кто-то посчитает, что описанную мною функцию можно описать более лаконично без потери читаемости, и предложит более качественное её описание.