в "роботах" используются готовые сервоприводы либо самодельные с кастомной обратной связью. мифическая кинематическая модель это абстрактный пафосный шлак, который в данном случае не применим, ибо там где это может применяться - авторы знают правильное написание PRM.
но даже в очень крутых изделиях нигде и никогда не фигурирует некий перевод шим-PRM. используются законы управления, где значение управляющего сигнала (в данном случае скважность шим-сигнала) это конечный результат вычислений, который никак не используется численно и тупо выдаётся наружу.
также нельзя использовать прямой "перевод" ввиду несоответствия параметров двигателя, источника питания и тупых проводов расчётным, нужна компенсация.