Кстати да, efimovgk тоже неплохой вариант предложил, с камерами. Например, если позволяют потолки - можно разместить камеры повыше, а на погрузчики и пол/стеллажи нанести контрастную разметку. И собственно сравнивать относительное положение меток. Но если площади реально большие - метки получатся слишком "детализированными". Соответственно дело упрется в количество и качество камер.
Траектории движения ограничены? Складское помещение со стеллажами? Насколько точное позиционирование нужно?
Позиционирование по триангуляции wifi - в принципе возможно, но в складских условиях оно будет весьма неточным. Т.к. стеллажи, хранимое на стеллажах и все прочее будет вносить помехи за счет неравномерного ослабления и переотражений сигнала. И даже если построить карту - она будет устаревать с каждым перемещением хранимого.
Если траектории ограничены - можно позиционироваться например по RFID, штрихкодам, спец разметке на полу. Погрузчик будет считывать их по мере перемещения и отдавать в центр по wifi. Еще можно дополнить данными с акселерометра и одометра.