Mizutsune

function getAllNextSiblings(el, subElement, selectorFilter) {
     let collection = [];
     let target = el.nextElementSibling;

     while (target) {
          if (target.matches(subElement)) break;
          if (selectorFilter && !target.matches(selectorFilter)) {
               target = target.nextElementSibling;
               continue;
          }
          collection.push(target.textContent.trim());
          target = target.nextElementSibling;
     }
     return collection;
}

// собираем заголовки и параграфы в массив объектов 
// разбивая полученные данные на группы
[...document.querySelectorAll("h1")].map(target => {
     return {
          heading: target.textContent,
          paragraphs: getAllNextSiblings(target, "h1", "p")
     };
});

В итоге имея например такую HTML - разметку:

<div class="container">
    <h1>Глава 1</h1>
    <p>Текстовой блок - 1</p>
    <p>Текстовой блок - 2</p>
    <p>Текстовой блок - 3</p>
    <p>Текстовой блок - 4</p>

    <h1>Глава 2</h1>
    <p>Текстовой блок - 1</p>
    <p>Текстовой блок - 2</p>
    <p>Текстовой блок - 3</p>
  </div>

Получим такой результат:

[
   {
      "heading": "Глава 1",
      "paragraphs": [
         "Текстовой блок - 1",
         "Текстовой блок - 2",
         "Текстовой блок - 3",
         "Текстовой блок - 4"
      ]
   },
   {
      "heading": "Глава 2",
      "paragraphs": [
         "Текстовой блок - 1",
         "Текстовой блок - 2",
         "Текстовой блок - 3"
      ]
   }
]