Собираете на контроллерах Pixhawk или APM (предыдущая версия Pixhawk), или multiwii например.
Для питона используйте dronekit.io - обертка над mavlink.
если соберете с GPS и магнетометром, будут доступны автоматические мисии, иначе режимы попроще, но управление будет сложнее.
Если хочется именно программировать, то лучше взять готовый к использованию коптер. Например 3DR Solo в котором есть все необходимое, включая бортовой комп и возможности расширения. Цена сейчас снизилась до $599, включая подвес и в ближайшее время еще упадет, тк ждем новуя версию. Само-сборка дело специфическое, пока соберете, про программирвоание забудете :)
Про программирование на python для коптеров я писал тут
https://habrahabr.ru/post/281591/ так что если будут вопросы, обращайтесь :)