Не очень понял что значит "...а сервер должен понимать эту ссылку так..."
Если под сервер имеется в виду php то, в разделе server конфигурации nginx для ссаита добовляешь:
rewrite ([^/?]+)/([^/?]+)/test/url /test/url?$1=$2;
Теперь когда заидешь по адресу domain.com/var/value/test/url в php будет domain.com/test/url?var=value