Spring Boot может использовать все из фреймворка Spring, в т.ч. и Spring MVC.
Spring Boot это скорее про доставку (деплой) приложения.
Для "обычного" приложения Spring нужен как минимум сервер сервдетов.
Для Spring boot не нужен отдельный сервер.
Сам jar-ник является исполняемым (на самом деле spring-boot использует встроенный сервер сервлетов tomcat или jetty)