Смотря какие карты вы используете, вот гугл:
google.maps.event.addListener(marker, 'click', function() {
//в этом участке методом .append() добавляете div
});
Либо можете на div повесить visibility: hidden, а потом кликнув на метку просто изменить на visibility: visible, если я правильно понял ваш вопрос.
