Можно использовать flexbox и присвоить футеру margin-top:auto. Тогда footer всегда будет в самом низу.
Чтобы body был не меньше высоты экрана пишем для него min-height: 100vh.
HTML
<body>
<div id="Wrapper">
Тут остальной сайт
<div>
<footer>
Тут футер
</footer>
</body>
