Как я понимаю принтеры у вас мапятся на RDP-сервер с компьютера клиента.
1. Установите драйвера на RDP-сервере на все принтеры, которые установлены на клиенте.
2. Желательно удалить на клиенте принтеры, которые отключены или недоступны на момент подключения к RDP-серверу.