Как сделал я у себя, может быть, старшие товарищи поправят.
На роутере создал address-list какой-нибудь "local_dvr" c address в данном случае "ip.company.ru", Mikrotik его будет сам резолвить в IP-адрес в том же address-list. Это на случай, если белый адрес динамический и вдруг поменяется.
А дальше:
chain=dstnat action=netmap to-addresses=<адрес регистратора> to-ports=<порт регистратора> protocol=<протокол> src-address=<локальная подсеть, например 192.168.5.0/24> dst-address-list=local_dvr dst-port=<порт, по которому обращаются в программе на телефоне>.
И еще добавить маскарадинг вида:
chain=srcnat action=masquerade protocol=<ваш протокол> src-address=<локальная подсеть, например, 192.168.5.0/24> dst-address=<адрес регистратора> dst-port=<порт регистратора>