Там же написано что делать. Что говорит "VBoxManage --version" ?
А дело думается в том, что у вас virtualbox стоит под Windows, а Vagrant вы пытаетесь запусать из под Linux Subsystem. Естественно он не видет установленный Virtual Box.
Как бы вам объяснить....
Linux Subsystem видит установленный софт с Windows только в качестве файлов.
А софт видит только свой.
Но установить VirtualBox внутрь Ubuntu Linux Subsystem у вас не получится.
Используйте родной Vagrant под Windows, а не Линуховую его версию.