О каких расстояниях речь идет? Сделайте лидар. Можете посмотреть на реализацию в пылесосах neato. Там лазерный модуль и линейка ccd под линзой. Лазер установлен под небольшим углом и зафиксирован вместе с камерой. Чем дальше объект, тем правее в кадре будет точка от лазера. Чтобы было проще её находить, можно промодулировать сигнал.
Для данной задачи очень желательно взять инфракрасный лазер т.к. он намного безопасней для глаз.
