В указанной статье Selenium и Firefox намеренно запускаются в фоне (на самом деле в отдельной сессии :10), логично, что вы их не видите.
Есть два способа сделать как вы хотите:
1. Запускать Selenium в той же сессии, к которой вы подключаетесь по RDP - скорее всего это сессия :0
Для этого замените :10 на :0 в строке export DISPLAY=:10
Если вы подключились по SSH и хотите что-то запустить в сессии :0 - попробуйте тоже выполнить export DISPLAY=:0 после чего запускать нужную программу.
2. Подключаться при необходимости к сессии :10
У вас запускается vnc-сервер :10, значит, он будет слушать на localhost:5910. Вы можете подключиться любым VNC-клиентом, только вам скорее всего придётся пробросить порт 5910 удалённого компьютера к себе.