Перемудрил ты с запросом. Если тебе topic_id нужен только из 1 таблицы, тебе вообще не нужно join делать
SELECT t.topic_id FROM topic as t
WHERE
t.topic_id in (SELECT topic_id FROM topic_tag WHERE topic_tag_text IN ('сотрудники', 'Директор')) ORDER BY t.topic_id desc
Прогони запрос в phpmyadmin и посмотри как там ставится limit при переключении пагинации, будет понятно как тебе надо делать.