Как сравнить углы эйлера?

Направляющий вектор я могу найти, а вот сравнить координаты концов, не поняла.

Какой алгоритм использовать для уменьшения количества точек в Point Clouds?

спасибо, использовала другие поисковые слова и находила какую-то фигню.