Хаар проходит достаточно быстро т.к. большиство окон отбрасываются ещё на начальных этапах каскадного фильтра.
Что касается распознавания то в зависимости какие будут исходные данные хаар в большистве ситуаций не распознает автомобиль. Скажем если он будет повёрнут а выборка была сделана для машин с боку, то практически никогда хаар не распознает его.
Что касается кодов то я пользовался готовыми бинарками из OpenCV.
В build/[ваша версия системы]/[ваша версия VS]/bin
находятся файлы:
opencv_createsamples
opencv_haartraining
opencv_traincascade
с помощью этих программ можно натренировать классификатор по своей выборке для дальшего использования. Больше информации о начальных параметрах
docs.opencv.org/doc/user_guide/ug_traincascade.html