смотря в чем сложности, смотрите в сторону Agile для работы над одним проектом. Эта методология вылезает из Scrum, решит проблему с организацией командной разработки в небольшой команде.
По поводу технологий существует куча инструментов, однако желательно иметь не Denwer, а виртуальную машину с линуксом, которая сконфигурирована +- так же как и продакшн.
ВМ разработчика (VirtualBox + Linux (например, Debian 8) по настройкам сети Bridge - стейдж сервер для тестирования - продакшн
это, в общем, достаточно дешевая структура.
Единственный косяк, который помню в винде - это сложность подключения к виртуальной машине, чтобы она была как локальный компьютер, что-то нужно дополнительно делать (для MacOS есть плагин Fuse, который монтирует ВМ через ssh, для винды можно подключать виртуальный диск так)
Желательно прикрутить rollbar для того, чтобы все разрабы видели лог ошибок с продакшена, а для выкатки можно использовать Jenkins.