Не нужно так делать. Если хотите вносить записи с своим ID то лучще поставить INT к примеру.
serial это автоинкремент для таблицы которую она описывает. Данная функци сохраняет состояние и имеет такие указатели как к примеру *nextval()*.
Если вызвать 2 раза инсерт, текущий указатель будет равен двум и после ещё 2 инсертов уже с вашими идентификаторами (3 и 4) указатель всёравно будет равен двум и при следующем вызове будет пытаться добавить id = 3
Автоинкремент для того и существует чтобы не беспокоится о уникальном идентификаторе записи там где это не особо нужно.
В вашем случае, если допустили такую ошибку, уже нужно делать RESTART с указанием последнего id