Действительно, IFTTT (с недавних пор приложение называется просто IF) предоставляет такую функциональность из коробки. В данном случае jailbreak можно использовать только для того, чтобы скрыть факт наличия ifttt на телефоне (если это необходимо). Отмечу, однако, что лично у меня он не идеально работает в фоне и порой не выполняет задачи после перезагрузки устройства, если не запускался вручную.
Другой способ добиться результата без потребности в джейле — воспользоваться стандартным приложением Apple «Мои друзья». Оно предназначено именно для отслеживания местоположения iOS-устройств, чьи владельцы дали на это разрешение.
Наконец, в iOS 8 появилась возможность связывать несколько Apple ID в «семьи». Если ваш ребёнок пользуется отдельным Apple ID, то вы можете объединиться в семью, причём при создании указать, что он является ребёнком. Это позволит автоматически определять его местоположение, а в качестве дополнения запретит совершать платные покупки в App Store без вашего разрешения.
Если велико желание воспользоваться именно джейлом, то советую глядеть в сторону твика Activator. Это стандартный инструмент для выполнения каких-либо действий при срабатывании заданных триггеров. Не помню, умеет ли он из коробки работать с геолокацией и смс, но для него в любом случае доступно множество расширений.