Откройте два сеанса SSH

В первом сеансе получите PID bash, запустив:
echo $$

Во втором сеансе запустите агент аутентификации с помощью:
pkttyagent --process (pid from step 2)

Вернувшись в первый сеанс, запустите:
pkexec visudo

Во втором сеансе вы получите запрос пароля. Visudo начнется в первой сессии.