Можно такую штуку реализовать благодаря window.scrollY и потом проверять. Если страничка прокручена больше чем на 300px, то добавляй класс своему меню.
Вот банальный код
const el = document.querySelector('.div');
window.addEventListener('scroll', () => {
if (window.scrollY >= 400) {
el.classList.add('done');
} else {
el.classList.remove('done');
}
});
