egznzero

Посмотрите в сторону telegraf.js. Лично мне эта либа больше понравилась.
Но не суть.
Нужно правильно определить что выхотите получить. В какой момент бот спросит пользователя "кому написать?". и т.п вопросы. То что вы хотите сделать очень просто. Нужно "слушать" сообщения пользователя. Проводить с ними какие-то действия и отправлять ответы либо самому пользователю, либо адресату.

bot.onText(/^[0-9]$/, (msg, match) => {

  const resp = match[1];  // полученный от пользователя id
 /*
   Тут он ищет id по базе
*/
  // Отправляем ответ пользователю
  bot.sendMessage(msg.chat.id, resp); // Таким же образом можно пересылать текст в чат с другим пользователем
});