Если у вас что-то низкоуровневое будет по типу датчиков (например, гироскоп, акселерометр) или может простые дисплеи, то необходимо будет самостоятельно их подключать (UART, SPI, I2C) и писать обертки над драйверами/драйвера, чтобы с ними общаться. В остальном, все также как и с обычном компьютером. У Raspberry pi очень большое комьюнити, широкий спектр переферии уже кто-то да подключал.
https://all3dp.com/2/best-raspberry-pi-laptop-kits...
https://www.tomshardware.com/news/raspberry-pi-hp9...
https://tuxphones.com/risc-v-clockworkpi-devterm-p...
https://hackaday.com/2021/03/24/a-raspberry-pi-tab...