что Вы понимаете под «мускулом»? если Вы хотите привести в движение тело, к которому прикреплен джоинт, то смотреть надо в сторону joint motor. пример:
jointDef.maxMotorTorque = 10.0f;
jointDef.motorSpeed = 0.0f;
jointDef.enableMotor = true;
движение будет происходить в степенях свободы joint'а
