Ошибка: этот метод не доступен с аутентификацией группы, т.е. ключ доступа группы не подходит, нужно получить ключ доступа пользователя.
Сделать это можно по этой ссылке
https://vkhost.github.io/, используя метод Kate Mobile.
После этого Вы можете выполнять методы, которым нужен ключ доступа пользователя.
Пример:
tts = gTTS(text=answer, lang='ru', lang_check=True)
name = 'voice.ogg'
tts.save(name)
vk_session.method('messages.send', {'chat_id': id, 'attachment': d})
print(9)
a = user_session.method('docs.getUploadServer', {'type': 'audio_message', 'chat_id': id})
print(1)
b = requests.post(a['upload_url'], files = {'file': open('/home/TakeThisGear/myhome/voice.ogg', 'rb')}).json()
print(2)
c = user_session.method('docs.save', {'file': b['file']})[0]
d = 'doc{}_{}'.format(c['owner_id'], c['id'])
vk_session.method('messages.send', {'chat_id': id, 'attachment': d})