damis

Похожая ситуация описана тут.
А вот тут решение проблемы.

Хоть вы и говорите, что используете туннель без шифрования, но ошибка по большей части связана с ним.

Перепроверьте настройки или попробуйте для теста настроить с шифрованием.

А какие откуда и куда не бегают пакеты? В чем именно заключается проблема?

TCP / UDP - разница в основах этих протиколов.

Какие правила в файрволе?
Фасттрак пробовали?

Попробуй прописать маршруты.
IP - Routes
dst address адрес назначения - пропиши ай пи своей рабочей сетки
Gateway - выбери интерфейс вай фай.

и еще обратное правило прописать

По поводу этого:

Теперь что я хочу сделать - чтобы микротик ROUTER - был доступен в каждом VLAN'е по определенному IP-адресу:
VLAN-ID 10 - 192.168.10.1
VLAN-ID 20 - 192.168.20.1

написано тут:
routeworld.ru/set-i-internet/theory/220-mikrotik-n...

Интернет на сервере vpn от клиента впн??