@dp.chat_join_request_handler()
async def start1(update: types.ChatJoinRequest):
print(update.from_user.id)
# тут мы принимаем юзера в канал
await update.approve()
# а тут отправляем сообщение
await dp.bot.send_message(chat_id=update.from_user.id, text="текст сообщения бота в лс юзеру")