Используем.
Плюсы:
- Проще и быстрее написать код драйвера, почти не нужно разбираться с даташитами, шаманить с регистрами и их битами.
- Легче переносить между платформами и семействами.
Минусы:
- Код в CMSIS часто неоптимальный с излишествами, "перегруженный".
- В следствие вышесказанного много флеши тратится, ОЗУ, скорость выполнения ниже. Если в прерывании что-то такое нужно выполнить многократно, то лучше "вручную" писать, а это нивелирует достоинства использования CMSIS. И баги бывают везде, пока сам не найдешь, никто и не узнает.