Если решается задача критичная к времени выполнения (что то промышленное например) то CCTV камера не ваш выбор, задержка зачастую нарастает до 1 секунды еще на этапе обработки видео дохленьким SoIC-ом, при формировании контейнера, потока.
Илья Ефимов всё правильно сказал про буферы и интервал I-frame, добавлю что буфер есть и на стороне камеры, и в нем в зависимости от богатства фантазии разработчика лежит либо очередь B и M кадров и прочего длиной до предыдущего I, или просто 32 кадра всегда, или до пары I кадров назад -- для того что бы всякая видеоаналитика и обработка качества работала и не жрала память дважды. На каких то камерах этот параллелится и не влияет на буферизацию, на других значительно снижает задержку отключение совсем, как возможности детектора движения, улучшения изображения (3dnr и проч должно выполнятся на raw видео но ничто не мешает удешевить DSP китайцам), всех видов "интеллектуальной видеоаналитики", ватермарки и OSD. Можно улучшить до 1 сек. Ну и выбирайте UDP, как правило в вызов RTSP надо добавить конструкцию, определенную для вашей камеры, они гуглятся, чаще всего в описаниях SDK или протоколов интеграции что суть то же самое
