Строки, которые в gulp-notify используются в качестве параметров в разных местах, могут быть шаблонными строками для использования в
_.template. В вашем случае это определенно так. И похоже, что у вас там закралась опечатка:
- 'Error: <%= error.message $>'
+ 'Error: <%= error.message %>'
Из-за чего шаблонизатор не понимает, что с этим делать, и оставляет строку, как она есть.