для этого нужно в конфиге в url manager прописать rules, аналогично как это делалось в yii1. примерно так:
'urlManager': [
'rules': [
'controllerName/<page>': 'controllerName/index'
]
]
подробнее тут -
www.yiiframework.com/doc-2.0/guide-url.html#parame... 
