Доступ к телефонной книге в Андроиде. С чего начать?

Учтите, что если вы будете выкладывать приложение в Google Play, то придется учитывать новые ограничения от Google: https://play.google.com/intl/ru_ALL/about/privacy-...

Каким образом можно организовать вывод?

mrgrigo, это неважно, можно и tag использовать, главное чтобы ID был заранее задан.

Почему случилась ошибка компиляции?

Если это реальный код, то в одном файле не может быть двух публичных классов: activity_main и MainActivity.
Попробуйте удалить activity_main.