Решение без головной боли это тематический облачный сервис в купэ с камерой
Попробовать конвертировать на pi rtsp в http stream, отправлять всё через вэбсокеты на apache в ya.ru и оттуда перенаправлять уже на клиент
Ещё простой вариант для vps:
1. ssh туннель с пробросом tcp порта (с клиента делается ssh -R 8080:localhost:80 myvps.ya.ru
2. На pi есть ffmpeg и nodejs с
rtsp сервером ретранслятором
3. iptables или apache mod_proxy или с vps получать данные с вэбсокета (
php к примеру) и ретранслировать их через тот же вэб сокет(т.е. сам поток)
Возможно реализуемо:
1. headless chrome
2. webrtc как транспорт (чё то там с puppeteer вроде как звонит)
3. apache на Яндексе как бэкенд для организации доступа
P.S. если для себя и всегда под рукой ssh, то можно проксировать запросы напрямую к pi без лишних заморочек (главное чтоб на pi соединение ssh было постоянное..)
